水中自律走行体のための2.5D前方視ソナーを用いた3D効率的反応型障害物回避システム（EROAS）

本稿では、計算コストの高い3Dセンサーの代わりに、標準的な2Dマルチビーム前方視ソナーを傾斜させて使用することで、リアルタイムの3D障害物回避を実現する、計算効率の高い新しい手法を提案しています。