연속시간 선형-2차 최적제어 문제를 이산화하기 위한 수치적 방법을 제안한다. 이를 위해 미분방정식 시스템을 도입하고, 이를 해결하는 세 가지 수치적 방법을 제시한다. 또한 확률적 선형-2차 최적제어 문제의 비용 함수 분포를 분석한다.
