FootstepNet은 장애물이 있는 국부적 환경에서 효율적으로 보행할 수 있는 발 디딤 계획 방법을 제안한다. 또한 액터-비평가 구조를 활용하여 다양한 목표 지점까지 도달하는데 필요한 발 디딤 수를 신속하게 예측할 수 있다.
