확산 모델은 로봇 궤적 계획에 강력한 잠재력을 보여주었지만, 고수준 지침에서 일관된 궤적을 생성하는 것은 여전히 어려운 과제이다. 이 논문은 해석 가능한 기술 학습과 조건부 확산 계획을 통합하는 SkillDiffuser라는 종단간 계층적 계획 프레임워크를 제안한다. 이를 통해 복잡한 다단계 작업을 수행할 수 있는 일관된 행동을 생성할 수 있다.
