자기 주의 메커니즘과 격자 궤적 분할 선형 근사를 활용한 비선형 칼만 필터링

자기 주의 메커니즘을 활용하여 상태 시퀀스 간 의존성을 효과적으로 포착함으로써 상태 추정의 정확성과 강건성을 향상시키는 새로운 칼만 필터링 알고리즘을 제안한다.