본 논문은 선형 제약 시스템에 대한 경제적 기준을 직접 최적화하는 모델 예측 제어 기법을 제안한다. 이 기법은 확실성 등가 경제 모델 예측 제어와 간단한 최소 제곱 매개변수 적응을 결합한다. 이에 대해 강력한 점근적 및 과도기 성능 보장을 도출한다.
