본 논문은 선형 시스템에서 제어 장벽 함수와 선형 상태 피드백 제어기를 단일 반정부호 최적화 프로그램을 통해 효율적으로 설계하는 방법을 제안한다. 이 방법은 명시적인 안전 제어기 없이도 높은 상대 차수 문제를 다룰 수 있으며, 다양한 L-노름 기반의 입력 제한을 볼록 제약식으로 다룰 수 있다.
