다중 에이전트 시스템에서 에이전트들이 자율적으로 고정된 표적 주변에 원하는 형태로 자기 조직화되도록 하는 접근법을 제안합니다. 이를 위해 새로운 퍼텐셜 함수와 슬라이딩 매니폴드를 고안하여 전역적인 포위 행동과 국소적인 충돌 회피 메커니즘을 결합합니다.
