본 연구는 강철 격자 환경에서 민첩한 쿼드러펫 보행을 위한 계층적이고 경험 기반의 다중 모드 접촉 계획 프레임워크를 제안한다. 고수준 접촉 순서 계획기와 저수준 운동 계획기를 통합하여 운동학적 및 동역학적 실행 가능성을 보장한다.
