ロボット工学におけるLie群オリエンテーションを用いた強化学習

ロボットやオブジェクトのオリエンテーションを正しく扱うことは多くのアプリケーションにとって重要である。本論文では、オリエンテーションのLie群構造を考慮した強化学習のアプローチを提案し、従来の手法と比較して優れた性能を示す。