Optimierungsbasierte Loko-Manipulation mit nicht-impulsivem kontaktimplizitem Bewegungsplanung in einem Schlangeroboter

Diese Arbeit präsentiert einen optimierungsbasierten Ansatz zur Bewegungsplanung und Objektmanipulation für die Loko-Manipulation, der den Schlangeroboter COBRA verwendet. Durch den Einsatz von nicht-impulsivem kontaktimplizitem Bewegungsplanung können die Gelenke des Roboters entlang gewünschter Trajektorien für die Objektmanipulation geführt werden.