Geometrische Modellprädiktive Regelung für die Trajektorienver- folgung von Mobilen Robotern mit Rädern

Eine neuartige geometrische modellprädiktive Regelung (GMPC) wird vorgestellt, um die Trajektorienver- folgung von Mobilen Robotern mit Rädern effizient zu lösen. Dabei werden sowohl die Mannigfaltigkeits- bedingung der Roboterkonfiguration als auch die kinematische Bedingung des Roboters berücksichtigt.