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insight - 로봇공학
오픈 어휘 로봇 조작을 위한 다단계 가우시안 스플래팅 기반 편집 가능한 조작 시스템
Splat-MOVER는 3D 장면 표현, 실시간 장면 편집, 그리고 어포던스 정렬 그래스 생성을 통해 다단계 오픈 어휘 로봇 조작을 가능하게 하는 모듈식 로봇 스택입니다.
일반적인 옷 조작을 위한 의미론적 키포인트
의미론적 키포인트를 사용하여 다양한 옷 조작 작업을 수행할 수 있는 일반적인 방법을 제안한다.
소수의 데모로부터 이중 로봇 햅틱 피드백 원격 조종 시스템을 위한 가변 컴플라이언스 제어 학습
소수의 데모로부터 이중 로봇 시스템의 목표 카르테시안 자세와 강성 매개변수를 동시에 학습하여 안전하고 적응적인 접촉 조작을 가능하게 하는 방법을 제안한다.
인간형 파크루 학습
이 연구는 단일 비전 기반 엔드-투-엔드 전신 제어 파크루 정책을 제안하여, 인간형 로봇이 0.42m 높이의 플랫폼에 점프하고, 장애물을 뛰어넘으며, 0.8m 간격을 뛰어넘고, 다양한 지형을 극복할 수 있게 한다.
드론을 제어하는 대규모 언어 모델
대규모 언어 모델(LLM)을 활용하여 드론을 효율적으로 제어하는 TypeFly 시스템을 소개한다.
통합 상태 인식 키포인트 궤적과 비전-언어 모델을 활용한 로봇 의복 조작
다양한 의복 상태에 적응할 수 있는 단일 모델 접근법을 제안하여 로봇의 의복 조작 성능을 향상시킨다.
인간-로봇 팀에서의 인지 및 제어 협력
인간-로봇 팀에서 로봇은 팀 과제와 팀 조직에 대한 이해, 메타인지, 자연어 의사소통, 설명 가능성 등의 능력을 갖추어야 한다.
다중 센서 동적 비전 센서 라인 추종 데이터셋 (MMDVS-LF)
다중 센서 데이터를 활용하여 동적 비전 센서 기반 라인 추종 알고리즘 개발을 지원하는 데이터셋
로봇 작업을 위한 CLIP 모델 미세 조정
본 연구는 로봇 작업을 위해 CLIP 모델을 미세 조정하여 향상된 동작 이해 능력을 갖추도록 하였다.
능동적 인지를 통한 비전-언어 모델 기반 로봇 시스템
비전-언어 모델과 능동적 인지를 결합하여 로봇 시스템의 복잡한 환경 이해 및 작업 수행 능력을 향상시킬 수 있다.
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