본 연구에서는 고해상도 촉각 센싱을 위한 새로운 저비용 조명 시스템을 개발하였다. 또한 ROMEO 손가락과 수동 굽힘 가능하고 유연한 손바닥을 설계하였다. ROMEO 손가락은 2개의 관절로 구성된 연성 손가락으로, 새로운 조명 시스템을 내장할 수 있다. 손바닥 설계에는 구조적 및 재료적 유연성을 모두 포함하였는데, 이를 통해 물체를 더 잘 감싸는 그래스핑이 가능해졌다. 최종적으로 야구공 크기의 로봇 손을 구현하였는데, 이는 액추에이터 손가락과 수동 유연 손바닥, 그리고 고해상도 촉각 센싱 기능을 모두 갖추고 있다. 이러한 설계는 향후 더 다양한 연성-경성 촉각 로봇 손 설계를 탐구할 수 있는 기반을 제공할 것으로 기대된다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Key Insights Distilled From
by Sandra Q. Li... at arxiv.org 04-15-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.08227.pdfDeeper Inquiries