Simplex-enabled Safe Continual Learning Machine for Safety-Critical Autonomous Systems
The SeC-learning machine, built on Simplex architecture and physics-regulated deep reinforcement learning (Phy-DRL), can assure lifetime safety, address the Sim2Real gap, and learn to tolerate unknown unknowns in real plants.
이산적으로 샘플링된 작업 공간에서 도달 동작에 대한 다중 기능 보상 동작 분석
이 연구는 상지 절단 보철 사용자의 보상 동작을 정량적으로 분석하여, 작업 공간 내에서 보상 동작의 공간적 의존성을 밝혀냈다.
Quantitative Analysis of Compensatory Motions in Reaching Tasks Across a Discretely Sampled Workspace for Transradial Prosthetic Users
This work quantitatively analyzed the compensatory motions in the final pose of subjects reaching across a discretely sampled workspace under unbraced (natural) and braced (compensatory) conditions. A novel Compensation Index was proposed to evaluate the severity level of compensatory motions, revealing their spatial dependency.
Active Camera-based Visual Teach and Repeat with Focal Line and Feature-constrained View Planning for Robust Navigation in Low-Texture Environments
An active camera-based visual teach and repeat (VT&R) system that integrates a novel focal line and feature-constrained active view planning method to overcome tracking failures caused by low-texture regions in human-made environments.
Leveraging Diffusion Models for Cross-Embodiment Robot Learning: RoVi-Aug Enables Zero-Shot Transfer and Robust Policies
RoVi-Aug, a novel approach that uses diffusion models to augment robot data with different embodiments and viewpoints, enables zero-shot deployment on target robots and improves policy robustness to camera pose changes.
실내 공간 깊이 지도 추정을 위한 초음파 에코 활용
실내 공간의 3D 기하학적 구조를 측정하기 위해 초음파 에코를 활용하는 새로운 방법을 제안한다. 기존 연구에서는 가청 범위의 에코를 사용했지만, 본 연구에서는 가청 범위 외의 초음파 에코를 사용하여 깊이 지도를 추정하는 방법을 제안한다.
6차원 이동 안테나(6DMA)를 활용한 무선 센싱 기술 탐구
6차원 이동 안테나(6DMA)를 기반으로 한 무선 센싱 시스템의 성능 향상을 위해 안테나 위치와 회전을 최적화하는 기술을 제안한다.
Enhancing Wireless Sensing Performance via Six-Dimensional Movable Antenna (6DMA) Optimization
The proposed 6DMA-enabled wireless sensing system can significantly improve direction-of-arrival (DoA) estimation accuracy compared to fixed-position antenna and movable antenna systems by jointly optimizing the 3D positions and 3D rotations of the 6DMA surfaces.
효율적이고 다재다능한 비전 기반 비행 훈련 시뮬레이터 VisFly
VisFly는 강화 학습 알고리즘을 사용하여 비전 기반 비행 정책을 효율적으로 학습할 수 있는 쿼드로터 시뮬레이터입니다.
VisFly: An Efficient and Versatile Quadrotor Simulator for Training Vision-based Autonomous Flight Policies
VisFly is an efficient and versatile quadrotor simulator designed to enable the training of vision-based autonomous flight policies using reinforcement learning algorithms.
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