Core Concepts
Entwicklung eines deformierbaren Multilink-Multirotor-Roboters mit Rollbewegungsfähigkeit auf dem Boden und in der Luft.
Abstract
In diesem Artikel wird die Entwicklung eines deformierbaren Multilink-Multirotor-Roboters mit Rollbewegungsfähigkeit auf dem Boden und in der Luft beschrieben. Es werden das Design, die mechanische Konstruktion und die Rotoranordnung erläutert. Ein integriertes Schubsteuerungssystem für Luft- und Bodenbewegung wird vorgestellt. Ein Prototyp des Roboters wird implementiert und durch Experimente in Luft- und terrestrischen Bereichen bewertet.
I. EINLEITUNG
- Multimodale Fortbewegung in der Robotik
- Vorteile von Luftrobotern
II. DESIGN
- Designmethodik für Multilink-Multirotor
- Mechanisches Design und Rotoranordnung
III. MODELLIERUNG UND STEUERUNG
- Kinematisches Modell des Roboters
- Flug- und Bodensteuerung
IV. EXPERIMENT
- Hardware-Prototyp
- Experimentelle Bewertung
V. FAZIT UND ZUKÜNFTIGE ARBEITEN
- Manipulation in Luft- und Bodenbereichen
- Anpassung an verschiedene Umgebungen
Stats
Die maximale Schubkraft jedes Schubpropellers beträgt 26,5 N bei 26,2 V.
Die maximale Leistungsaufnahme während des Fluges betrug etwa 1150 W.
Die Leistungsaufnahme während des Stehversuchs betrug weniger als 100 W.
Die Leistungsaufnahme während des Rollens betrug etwa 200 W.
Quotes
"Wir kombinieren Rollbewegung mit dem gesamten Körper des Roboters für Bodenbewegung und Multilink-Struktur, die für die Manipulation geeignet ist."
"Die Hauptbeiträge dieser Arbeit sind..."