Core Concepts
DJI RoboMaster는 저렴하고 민첩한 다중 로봇 연구 플랫폼으로, 실제 세계 배치를 위한 실용적인 다중 에이전트 연구의 핵심 요소입니다.
Abstract
이 논문은 DJI RoboMaster 플랫폼을 기반으로 한 하드웨어, 제어 및 시뮬레이션 소프트웨어 스택을 소개합니다. 이 플랫폼은 작은 로봇이 충분한 컴퓨팅 및 구동 기능을 갖지 못하고 더 큰 로봇이 실내 다중 로봇 테스트에 적합하지 않은 문제를 해결합니다.
이 로봇은 ROS2 기반의 최적 추정 및 제어 스택을 실행하여 완전한 온보드 자율성을 제공하며, 애드혹 피어-투-피어 통신 인프라를 포함하고 있습니다. 또한 벡터화된 다중 에이전트 시뮬레이션 프레임워크에서 학습된 다중 에이전트 강화 학습(MARL) 정책을 제로 샷으로 실행할 수 있습니다.
이 논문은 현재 사용 가능한 다른 플랫폼에 대한 심층적인 검토를 제공하고, 시스템 기능에 대한 새로운 실험적 검증을 선보이며, 다양한 연구 시연을 위한 테스트베드로서의 시스템의 다재다능성과 신뢰성을 보여주는 사례 연구를 소개합니다.
Stats
최대 속도 4.45 m/s, 최대 가속도 5 m/s^2
가격 범위: $670 ~ $1,633 (옵션 포함)
무게: 3 kg
Quotes
"DJI RoboMaster는 저렴하고 민첩한 다중 로봇 연구 플랫폼으로, 실제 세계 배치를 위한 실용적인 다중 에이전트 연구의 핵심 요소입니다."
"이 플랫폼은 작은 로봇이 충분한 컴퓨팅 및 구동 기능을 갖지 못하고 더 큰 로봇이 실내 다중 로봇 테스트에 적합하지 않은 문제를 해결합니다."