最近10年で、クアッドローターのためのモーションプランニング技術は大きく進歩しています。成功したプランナーは、ジオメトリック(または運動学または入力)制約を組み込んだ経路を決定し、軌道の同伦類を指定するフロントエンドと、この経路を最適化してダイナミクスと入力制約を尊重するバックエンドの2つの段階があります。新しい環境が与えられた場合、どのようにモーションプランナーを設計すべきか事前に決定することは難しいです。この研究では、パラメータ化された環境を構築する手順、これらの環境でのモーションプランニングの難しさを特徴付けるメトリクス、さまざまな2段階プランナーをシームレスに組み合わせて使用できるオープンソースソフトウェアスタックを開発します。我々はシミュレーションと実際のプラットフォームで実験を行いました。幾何学的フロントエンドは、ダイナミクス感知バックエンドと組み合わせることで、異なる複雑さの環境に対して十分です。設計したメトリクスは、与えられた環境での計画難易度を忠実に捉えています。
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Key Insights Distilled From
by Yifei Simon ... at arxiv.org 03-11-2024
https://arxiv.org/pdf/2309.13720.pdfDeeper Inquiries