本論文では、メモリ、明示的な通信、相対位置情報を持たない最小限のロボットスワームを用いて、複数の拡散性ターゲットを境界付きの環境内で包囲する分散型制御アルゴリズムを提案する。従来のアプローチは、収束と安全性の保証のために、局所通信や相対位置推定を必要としていた。本手法では、ロボットの制御パラメータ、タスクパラメータ、ロボットパラメータ間のトレードオフを定量化し、すべてのターゲットに対する安全な収束を保証する。さらに、シミュレーションによって、センサ測定の遮蔽や雑音に対するロバスト性も示す。
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by Himani Sinhm... at arxiv.org 05-01-2024
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