이 연구는 3D 매핑을 위한 다양한 센서 데이터를 제공한다. 적외선 카메라, 깊이 카메라, LiDAR, 4D 밀리미터파 레이더 등의 센서 데이터를 포함하며, 비, 눈, 울퉁불퉁한 도로 표면 등의 극한 환경 데이터를 제공한다.
데이터셋에는 실내외 다양한 환경에서 저속 및 고속으로 주행하는 로봇 데이터도 포함되어 있어, 실제 환경과 유사한 배경 데이터를 제공한다.
SLAM 알고리즘을 활용하여 데이터셋을 처리하고 분석한 결과, 다양한 시나리오에서 SLAM 알고리즘의 성능 차이를 확인할 수 있었다. 이를 통해 극한 환경에서의 인지 및 매핑 기술 발전을 위한 기반을 마련하였다.
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by WeiSheng Gon... at arxiv.org 04-16-2024
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