時間最適化飛行における安全制約と データ駆動型ダイナミクス

本論文では、ドローンレースにおける時間最適化飛行の問題に対して、安全性を確保しつつ高速な飛行を実現する手法を提案する。具体的には、モデル予測制御に基づく安全制約と、実世界データから学習したダイナミクスモデルの導入により、ゲートへの衝突を防ぎながら物理限界に迫る高速な飛行を実現している。