安全な集団制御 - 雑音入力と競合する制約下での非滑らかバリア関数の活用

本論文では、複雑なミッションを遂行する自律エージェントの集団を安全に制御する手法を提案する。非滑らかバリア関数とモデル予測制御を組み合わせ、雑音入力下でも集団全体の安全性を保証する。