非平面環境における移動ロボットの効率的な位置推定

本研究では、平面環境を前提とした従来の位置推定手法の限界を克服するため、地面の高低差や傾斜を考慮した新しい位置推定フレームワークを提案する。提案手法では、地図情報として高さ情報を含むグリッドマップと3次元の障害物情報を表すオクトマップを利用し、ロボットの姿勢変化に適応可能な観測モデルを設計している。