柔軟ケーブルを運ぶ空中ロボットの動的形状最適制御

本研究では、四角翼ドローンが柔軟ケーブルを運ぶシステムを対象とし、部分微分方程式と常微分方程式の組み合わせによるハイブリッドモデルを用いて、ケーブルの動的形状を最適に制御する手法を提案する。