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インサイト - 로봇 운동 계획 및 제어
안전한 확률적 운동 계획을 위한 경계 인식 가치 함수 생성
본 연구는 안전한 확률적 운동 계획을 위해 경계 조건을 명시적으로 고려하는 원칙적인 접근 방식을 제안한다. 제안된 방법은 안전 임계 상태의 경계를 정확하게 특성화할 수 있는 가치 함수를 생성하여 자연스럽게 경계 인식 정책을 도출한다.
근접 위험 상황에서 안전하고 효율적인 목표 도달 궤적 설계를 위한 분할 선형 도달-회피 계산
본 연구는 로봇이 장애물 근처의 목표 지점에 안전하게 도달할 수 있도록 하는 효율적인 궤적 계획 방법을 제안한다. 이를 위해 단순한 계획 모델을 사용하여 계획을 생성하고, 고정밀 추적 모델을 통해 실제 로봇 동역학을 고려하는 접근법을 취한다. 제안하는 분할 선형 도달-회피 계산(PARC) 방법은 계획 모델의 도달 가능 집합을 정확하게 근사하여 보수성을 최소화하고, 추적 오차를 효과적으로 반영함으로써 안전하고 효율적인 궤적 생성을 가능하게 한다.
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