Ein Framework für geführte Bewegungsplanung
Dieses Papier führt den Begriff des Führungsraums ein, um die implizite Führung in verschiedenen Algorithmen zur Bewegungsplanung zu formalisieren. Es präsentiert eine informationstheoretische Methode zur Bewertung der Führungsqualität und zeigt, wie diese Perspektive Verbesserungen bestehender Methoden und einfache hybride Algorithmen ermöglicht.
Effiziente Steuerung des Endeffektor-Verhaltens durch SE(3) Linear Parameter Varying Dynamische Systeme mit globaler asymptotischer Stabilität
Durch die Erweiterung des LPV-DS-Frameworks auf SE(3) können Bewegungstrajektorien für Position und Orientierung effizient und robust gelernt und gesteuert werden, wobei die Beziehung zwischen beiden Komponenten erhalten bleibt.
Kinematisch modulare Steuerung elementarer dynamischer Aktionen zur Vereinfachung der Roboterkontrolle
Eine kinematisch modulare Steuerungsarchitektur, die auf elementaren dynamischen Aktionen basiert, kann die Erzeugung einer vielfältigen Palette von Roboterbewegungen vereinfachen, indem grundlegende Bewegungsmodule kombiniert werden. Dieser Ansatz vermeidet Probleme wie die Lösung der inversen Kinematik, den Umgang mit kinematischen Singularitäten und Redundanzen und ist robust gegenüber Kontakt und physischer Interaktion.
Effiziente Lösung des inversen Kinematikproblems für Roboter mit verschiedenen Gelenken
Der Artikel präsentiert einen Inverse-Kinematik-Löser namens IKSPARK, der Lösungen für Roboter mit verschiedenen Strukturen, einschließlich offener/geschlossener kinematischer Ketten, Kugel-, Dreh- und/oder Prismengelenken, finden kann. Der Löser arbeitet im Raum der Rotationsmatrizen der Gliedmaßenreferenzrahmen und beinhaltet nur konvexe semidefinite Probleme (SDPs).
Parallelisierte Interleaved-Suche und Trajektorienoptimierung für kinodynamische Bewegungsplanung
PINSAT kombiniert eine parallelisierte diskrete Graphensuche im niedrigdimensionalen Raum mit Trajektorienoptimierung im volldimensionalen Raum, um die Vorteile beider Ansätze zu nutzen - die Fähigkeit der Graphensuche, nicht-konvexe Räume zu durchsuchen und kombinatorische Teile des Problems zu lösen, und die Fähigkeit der Trajektorienoptimierung, lokal optimale Lösungen zu erhalten, die nicht an Diskretisierung gebunden sind.
Parallelisierte Interleaved-Suche und Trajektorienoptimierung für kinodynamische Bewegungsplanung
PINSAT kombiniert eine parallelisierte diskrete Graphensuche im niedrigdimensionalen Raum mit Trajektorienoptimierung im volldimensionalen Raum, um die Vorteile beider Ansätze zu nutzen - die Fähigkeit der Graphensuche, nicht-konvexe Räume zu durchsuchen und kombinatorische Teile des Problems zu lösen, und die Fähigkeit der Trajektorienoptimierung, lokal optimale Lösungen zu erhalten, die nicht an Diskretisierung gebunden sind.
