Adaptive Kraftbasierte Steuerung der dynamischen Beinlokomotion über unebenes Gelände
Durch die Integration der adaptiven Steuerung in das kraftbasierte Kontrollsystem kann das vorgeschlagene Verfahren die Vorteile des Basisrahmens beibehalten und gleichzeitig erhebliche Modellungewissheiten und unbekannte Geländeeinflussmodelle anpassen.
Beschleunigte Erlernung von Drehmoment-basierten Gehpolitiken für Roboter mit Beinen durch zerfallende Aktionspriors
Ein zweistufiger Ansatz, bei dem zunächst eine positionsbasierte Politik trainiert wird, um Imitationsdaten zu gewinnen, und dann "zerfallende Aktionspriors" verwendet werden, um die Erkundung des Drehmomentbereichs zu beschleunigen und eine konsistente Konvergenz zu natürlichen Gehbewegungen zu erreichen.
Sichere Fortbewegung auf Beinen mit Hilfe von Kollisionskegel-Kontrollbarriere-Funktionen (C3BF)
Einsatz von Kollisionskegel-Kontrollbarriere-Funktionen (C3BF) zur Gewährleistung der sicheren Bewegung von Robotern mit Beinen in Umgebungen mit statischen und dynamischen Hindernissen.
