医療用ステアラブルニードルの自動化のための安全な開始領域

ステアラブルニードルの開始姿勢の位置と向きの変動に対する耐性を評価する新しい指標を提案する。この指標を使うことで、医師が手動で挿入した後にロボットが自動的に針を目標まで誘導できる安全な開始領域を効率的に見つけることができる。