ケーブル駆動型並列ロボットの取り扱いタスクのための適応プリロード制御

ケーブル駆動型並列ロボットの冗長性を利用して、プラットフォームの幾何学的剛性を適応的に増減することができる。これにより、オブジェクトの積み込みや取り外しの際に必要な高剛性を確保し、移動中の低消費電力を実現できる。