小規模なトランスフォーマーベースのモデルの性能を向上させるために、マルチサイクルトランスフォーマー(MCT)モジュールを設計し、自己蒸留フレームワークを提案する。これにより、パラメータと計算量を増やすことなく、小規模モデルの性能を大幅に向上させることができる。
本論文は、四元数左不変EKFと適応的な雑音共分散推定アルゴリズムを統合した姿勢推定手法を提案する。この手法は、未知または時変の真の雑音パラメータ値に対して頑健であり、姿勢推定の精度と堅牢性を向上させる。
