実行時間保証付きの$\ell_1$ペナルティベースのソフト制約MPC用QPアルゴリズム

本論文は、入力と状態の制約を持つMPCに対して、実行時間の保証と可能な infeasibility の取り扱いを同時に実現するアプローチを提案する。具体的には、$\ell_1$ペナルティ法を用いてソフト制約MPCを定式化し、その非凸最適化問題をBox-QP問題に変換する。これにより、先行研究で提案した直接的で実行時間保証付きのBox-QPアルゴリズムを適用できる。