安全な多重レート制御器の構築的設計手法

本研究では、微分平坦性を活用して、安全性を保証する多重レート制御アーキテクチャを提案する。高レベルのMPCプランナーと低レベルのフィードバック制御器を連携させることで、オンラインでの最適化と安全性の両立を実現する。