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接触を伴うタスクのための最適なタスクフレームの自動導出
自動的に最適なタスクフレームを導出し、接触を伴うタスクの学習と制御を行う
専門家の直感に頼らずに、動作と相互作用力のデータから最適なタスクフレームを自動的に導出する。
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