運動学的制約下における線形時相論理仕様に基づくRRT*を用いた最適軌道生成

本稿では、複雑な環境におけるロボットの最適な動作計画を可能にする、運動学的制約を考慮した線形時相論理仕様を満たすRRT*ベースの軌道生成手法を提案する。