独立4WD4WS自律走行車「Nigel」の機械設計と堅牢なシミュレーション-実環境間制御

本研究では、独立4WD4WS構造を持つ自律走行車「Nigel」の機械設計、動力学モデリング、パラメータ同定、および頑健な安定化・追従制御を提案する。シミュレーションと実環境での徹底的な実験検証を通じて、提案手法のシミュレーション-実環境間の確実な性能移転を実証する。