본 논문에서는 방향 그래프에서 다중 에이전트 경로 탐색 (MAPF) 문제에 대한 효율적인 지역 검색 방법을 제안하며, 동적 프로그래밍을 활용하여 주어진 가능한 해를 개선하고, 다양한 거리 측정 방식을 기반으로 경로의 이웃을 정의하여 탐색 공간을 효과적으로 줄이는 방법을 제시합니다.
이 논문에서는 복잡한 환경에서 기존 알고리즘보다 높은 성공률을 보이는 새로운 다중 에이전트 경로 탐색 알고리즘인 CGA-MAPF를 제안합니다.