단일 RGB 이미지에서 3D 물체 모델을 이용하여 6-DoF 물체 포즈를 직접 추정하는 단일 단계 접근법을 제안한다. 분류와 회귀 단계를 순차적으로 학습하며, 두 단계 사이의 다중 스케일 잔차 상관 레이어를 통해 분류 결과를 회귀 단계에 효과적으로 전달한다.
