비전형적 조작을 위한 접촉 기반 물체 표현

비전형적 물체 조작을 위해 접촉 정보를 활용하여 효율적으로 물체 표현을 학습하고, 이를 통해 다양한 물체 형상에 대해 일반화된 조작 정책을 학습할 수 있다.