자율 보행 전환과 에너지 효율적인 사족 로봇 보행을 위한 적응형 에너지 정규화

에너지 소비를 최소화하는 단순한 보상 함수를 통해 사족 로봇이 자율적으로 속도에 따른 최적의 보행 패턴을 선택할 수 있음을 보여줌