동적으로 변화하는 환경에서 선형 시간 논리 기반 작업 명세를 만족하기 위한 점진적 최적 재계획 알고리즘을 제안한다. 작업 명세가 실현 가능한 경우와 실현 불가능한 경우 모두를 다룬다.
