XoFTR는 열화상과 가시광 영상 간 지역 특징 매칭을 위한 교차 모달 교차 뷰 방법을 제안한다. 마스크 이미지 모델링 사전 학습과 유사 열화상 증강을 통해 모달리티 차이를 다루며, 스케일 차이를 조정하고 부-픽셀 수준의 정제를 통해 매칭 신뢰도를 높인다.
