본 연구는 완전성을 보장하는 윈도우 MAPF 프레임워크 WinC-MAPF를 제안한다. WinC-MAPF는 단일 에이전트 실시간 휴리스틱 탐색 기법과 MAPF의 반자립적 구조를 활용하여 윈도우 MAPF 솔버의 완전성을 보장한다. 또한 이를 기반으로 한 Single-Step CBS (SS-CBS) 알고리즘을 개발하였으며, 실험을 통해 기존 윈도우 MAPF 솔버들에 비해 우수한 성능을 보여줌을 확인하였다.
