본 논문은 실세계 물체 자세 추정을 위해 합성 데이터만을 활용하는 새로운 방법인 CPPF++를 제안한다. CPPF++는 기존 CPPF 방법의 투표 기반 접근법을 확장하여 투표 과정의 불확실성을 모델링하고, N-point 튜플 특징을 활용하며, 노이즈 쌍 필터링과 온라인 정렬 최적화 등의 혁신적인 모듈을 도입하여 성능을 크게 향상시켰다.
