호환 가능한 제어 Lyapunov 함수와 제어 장벽 함수의 검증 및 합성

제어 시스템에서 안전성과 안정성은 필수적인 속성이다. 제어 장벽 함수(CBF)와 제어 Lyapunov 함수(CLF)는 각각 안전성과 안정성을 보장하는 강력한 도구이다. 그러나 기존 접근법은 CBF와 CLF를 별도로 검증하고 합성하여, 두 함수의 호환성을 증명하지 않았다. 이로 인해 CLF-CBF-QP 제어기가 실행 중에 실패할 수 있다. 본 연구에서는 어떤 명목 제어기에도 의존하지 않고 CBF와 CLF의 호환성을 검증하고 합성하는 방법을 제안한다.