Schnelle nichtlineare konvexe Führung über überparametrisierte Monomial-Koordinaten und Fundamentallösungserweiterungen

Dieser Artikel führt einen Rahmen ein, bei dem das nichtlineare Trajektorien-Optimierungsproblem als Pfadplanungsproblem in einem von der Dynamik befreiten Raum formuliert wird. In diesem Raum werden allgemeine Zustandsbeschränkungen für kontinuierliche und impulsive Steuerungsprobleme als lineare Beschränkungen auf die nativen überparametrisierten Variablen codiert.