過激な機動飛行時の機体制御喪失の動的制限アプローチによる防止
本研究では、機体の制御能力の限界を超えることなく、可能な限り過激な機動飛行を実現するための動的な制限アプローチを提案する。これは、事前の飛行envelope情報を必要とせず、パイロットコマンドのみを制限することで実現する。
無人航空機の衝突検知と回避のためのインタラクティング・マルチプル・モデル(IMM)推定
本論文では、インタラクティング・マルチプル・モデル(IMM)推定手法を用いて、無人航空機の位置を推定し、衝突を回避するアルゴリズムを提案している。
非線形制御配分 - 学習ベースのアプローチ
過剰アクチュエータを持つ現代の航空機では、制御コマンドをアクチュエータに分配する非線形制御配分問題が重要となる。本研究では、人工ニューラルネットワークを用いて非線形制御配分問題を解く手法を提案する。提案手法では、制御効果マップの逆写像をニューラルネットワークで学習し、オンラインの最適化問題を解くのではなく、その学習結果を配分器として実装する。閉ループシステムにおける安定性条件を示し、ピースワイズ線形の制御効果関数とニューラルネットワークベースの配分器に関する計算上の課題を探る。提案手法の有効性を示すため、標準的な二次計画法ベースの制御配分手法と比較する。
AeroBridge: Autonomous Drone Handoff System for Emergency Battery Service
ドローンのバッテリー交換を効率的に行うためのAeroBridgeシステムの提案とその重要性に焦点を当てる。
非精密ニュートンアルゴリズムによるエアロ弾性UVLMシミュレーションの加速化
非精密ニュートンアルゴリズムを使用して、エアロ弾性UVLMシミュレーションの効率的な数値解法を検討。
非凸制約下の一次最適化による最適衝突角度ガイダンスの効果的な手法
非凸制約を直接取り扱う計算的最適ガイダンス手法が提案された。
データ駆動型アプローチに基づく、センサー測定値に基づいたフラッター飛行試験からのエアロ弾性モードの迅速検出
フラッター飛行試験からのエアロ弾性モードを迅速かつ効果的に特定するためのデータ駆動型手法が提案されています。
UAVの高速ヨー機動中に安定したクローズドループ平衡姿勢誤差四元数を選択する新しい方法：MPS
提案されたMPSアルゴリズムは、UAVの高速回転飛行中に安定したクローズドループ平衡姿勢誤差四元数を選択する新しい方法であり、飛行コストを最小化します。
ウイングドローンの形態変化トポロジーと制御の共同設計最適化
提案された共同設計方法は、形態変化ドローンのエネルギー効率とミッション完了時間を最適化し、固定翼ドローンよりも優れた性能を示すことが示唆されています。
最大アクチュエータ劣化の定量化に関するH2/H∞パフォーマンスとフルステートフィードバック制御
線形時間不変動的システムにおける最大アクチュエータ劣化を定量化し、H2およびH∞システムノルムで閉ループ性能を維持するための新しい統一されたフレームワークを導入します。
