온라인 부정확한 모델을 이용한 샘플링 기반 모션 계획의 적응

부정확한 모델을 이용한 모션 계획 시 실제 시스템 행동과 예상 행동 간의 차이를 온라인 관측 정보를 활용하여 계획 전략을 수정하여 향후 계획을 개선한다.