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통찰 - 자율주행 로봇
신속하고 안전한 직사각형 회랑 기반 장애물 회피 온라인 AGV 궤적 최적화
본 연구는 장애물이 많은 비정형 환경에서 AGV의 효율적이고 안전한 궤적 계획을 위해 빠른 안전 직사각형 회랑(FSRC) 알고리즘을 제안한다. FSRC는 직사각형 컨벡스 회랑을 구축하여 장애물 회피 제약을 선형 박스 제약으로 변환함으로써 계산 효율성을 크게 향상시킨다.
자율주행 레이싱을 위한 맵리스 온라인 경로 계획 방법: 잔차 정책 학습을 이용한 다중 에이전트 레이싱
본 연구는 F1TENTH 자율주행 자동차를 위한 맵리스 온라인 경로 계획 방법인 RaceMOP를 제안한다. RaceMOP는 인공 포텐셜 필드 기반 기저 정책과 잔차 정책 학습을 결합하여 고속 주행 중 안전한 추월 능력을 갖추고 있다.
