Safe Robot Navigation using Occupancy Grid Map-based Control Barrier Function (OGM-CBF)
A novel method to construct control barrier functions directly from perception sensor input, combining occupancy grid mapping and signed distance functions, enabling safe navigation in unknown environments.
교차 도메인 정책 적응을 위한 확산 기반 궤적 편집
확산 기반 궤적 편집 기법(xTED)은 복잡한 도메인 특화 정책 전이 모델을 사용하지 않고도 데이터 수준에서 도메인 간 격차를 해결할 수 있다.
輕量化和可擴展的城市環境LiDAR建圖系統
本研究提出了一個輕量化和可擴展的LiDAR建圖系統(SLIM)。SLIM將原始LiDAR點雲轉換為參數化的線和平面表示,以滿足地圖合併、姿態圖優化和束調整的需求,確保增量管理和局部一致性。為了應對長期操作,SLIM設計了一種基於地圖的非線性因子恢復方法,以稀疏化姿態同時保持建圖精度。
SLIM: 도시 환경에서 확장 가능하고 경량화된 LiDAR 매핑 시스템
SLIM은 도시 환경에서 장기 LiDAR 매핑을 위한 확장 가능하고 경량화된 매핑 시스템입니다. 점구름 대신 선과 면으로 표현된 경량 구조 표현을 사용하여 매핑 정확도, 경량성 및 확장성을 달성합니다.
Scalable and Lightweight LiDAR Mapping System for Long-term Urban Environments
A scalable and lightweight LiDAR mapping system, SLIM, that parameterizes point clouds into lines and planes to enable efficient long-term mapping in urban environments.
Unified Optimization of Robot Program Parameters and Collision-Free Motion Trajectories
A novel framework for jointly optimizing robot program parameters and collision-free motion trajectories to achieve task-level objectives while respecting motion-level constraints.
Observer-Based Formation Tracking Control for Second-Order Multi-Vehicle Systems with Bearing-Persistently Exciting Formations
This paper proposes an observer-based formation tracking control approach for multi-vehicle systems with second-order motion dynamics, where vehicles can only measure relative bearings to their neighbors and only one leader vehicle has access to its global position.
긴급 자율주행 차량을 위한 민첩한 의사결정 및 안전 중심 경로 계획
긴급 자율주행 차량의 경우 효율성과 안전성이 매우 중요하지만, 기존 방법들은 일반 차량에 초점을 맞추어 이를 간과하고 있다. 이 논문에서는 긴급 자율주행 차량의 효율성 극대화와 안전성 보장을 위한 통합 시스템을 제안한다.
Efficient and Safe Motion Planning for Emergency Autonomous Vehicles in Dense Traffic
The proposed IDEAM framework integrates an efficiency-oriented decision-making algorithm (LSGM) with a safety-critical motion planner to enable emergency autonomous vehicles to actively attain efficiency while ensuring safety in dense traffic scenarios.
平衡效率與安全性的四輪獨立驅動與轉向車輛導航的模型預測路徑積分控制器採樣空間切換
提出一種模型預測路徑積分控制器,通過實時切換控制輸入空間的維度,在效率和安全性之間實現平衡,以實現四輪獨立驅動與轉向車輛在狹窄空間的高效導航。
