Bultmann, S., Memmesheimer, R., Nogga, J., Hau, J., & Behnke, S. (2024). Anticipating Human Behavior for Safe Navigation and Efficient Collaborative Manipulation with Mobile Service Robots. arXiv preprint arXiv:2410.05015.
本研究旨在探討如何利用智能邊緣傳感器網絡預測人類行為,以提高移動機器人在導航和人機協作場景下的安全性和效率。
研究人員開發了一種基於智能邊緣傳感器網絡的系統,該系統能夠實時追蹤人類的三維姿態,並將這些信息反饋給移動機器人。機器人利用這些信息預測人類的運動軌跡,並相應地調整其導航路徑,以避免碰撞。此外,在協作搬運家具的任務中,機器人利用該系統預測人類的意圖,例如他們想要搬運哪張桌子以及從哪個方向搬運,從而實現更自然、高效的人機協作。
實驗結果表明,與沒有預測人類行為的機器人相比,使用該系統的機器人在導航過程中與人類保持的安全距離顯著增加。此外,在協作搬運家具的任務中,使用該系統的機器人能夠更快、更準確地完成任務。
研究結果表明,利用智能邊緣傳感器網絡預測人類行為可以顯著提高移動機器人在導航和人機協作任務中的安全性和效率。
本研究為開發更安全、更高效的移動機器人提供了新的思路,並為人機協作領域的發展做出了貢獻。
目前,該系統主要利用局部障礙物成本地圖實現預測人類行為,未來可以考慮在更高層次的規劃層面上實現預測,將人類的長期目標和意圖納入考慮範圍。
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